ich würde zuerst ein anderes Handy testen
dann ggf. im Connect alten Android Auto Eintrag löschen, zusätzlich auch die Bluetooth Verbindung.
im S21 schauen ob nur Laden ausgewählt oder MTP etc möglich.
auf dem Handy Schauen ob Android Auto Verbindung abgelehnt wird
als letztes Mittel Connect reseten